取保候审的解除程序如下：
提出申请
被取保候审人或其法定代理人向作出取保候审决定的机关或执行机关提出解除取保候审的申请。申请可以口头或书面形式进行，并需阐明在取保候审期间没有出现违反义务的情况。
准备材料
在提出申请时，应准备好相关证明材料，如身份证明、取保候审决定书等，以便办案单位审核。
办案单位审核
办案单位将对解除取保候审的申请进行审核，主要检查是否符合解除条件，如取保候审期限届满、不再应追究刑事责任等。
制作报告书
若符合解除取保候审的条件，案件承办人将制作《呈请解除取保候审报告书》，详细记录解除的理由和依据。
办理解除手续
审查同意《呈请解除取保候审报告书》后，办案人员制作《解除取保候审决定书》和《通知书》，办理解除手续。被取保候审人需在决定书回执上签字。
退还保证金
如果采用保证金保证的方式，办案人员还需制作《退还保证金决定书》，并通知被取保候审人到指定的银行领取保证金。
自动解除
根据《最高人民法院、最高人民检察院、公安部、国家安全部关于取保候审若干问题的规定》，在以下特殊情形下，取保候审可以自动解除，且不再办理解除手续：
取保候审依法变更为监视居住、拘留、逮捕，变更后的强制措施已经开始执行。
人民检察院作出不起诉决定。
人民法院作出的无罪、免予刑事处罚或者不负刑事责任的判决、裁定已经发生法律效力。
通知相关方
解除或者撤销取保候审的决定，应当及时通知公安机关，并将解除或者撤销取保候审的决定书送达犯罪嫌疑人、被告人；有保证人的，还应当通知保证人解除保证义务。
总结：
取保候审的解除程序包括提出申请、准备材料、办案单位审核、制作报告书、办理解除手续、退还保证金以及自动解除等步骤。在特殊情况下，取保候审可以自动解除，无需再办理解除手续。