“黄泉相见”的典故出自春秋时期郑庄公与其母亲姜氏的故事。郑庄公在平定弟弟共叔段的反叛后，将母亲姜氏安置在城颍居住。由于郑庄公对母亲偏爱弟弟的行为感到愤怒，他发誓说：“不及黄泉，无相见也!”
后来，郑庄公后悔自己的决定，在颍考叔的建议下，他命人挖掘地道，直到挖到泉水，然后在那里与母亲相见。这个典故展示了郑庄公在亲情与原则之间的纠结，以及最终对亲情的妥协。
因此，“黄泉相见”这个成语典故原本为“不及黄泉，无相见也”，出自《左传·隐公元年》，后来整理为“黄泉相见”。这个成语现在用来形容亲属之间在某种特殊情况下相见，或者指在极端条件下履行承诺。