PLC程序通常由以下几种编程语言编写：
梯形图（Ladder Diagram, LD）：
梯形图是一种图形化的编程方法，它模仿了电气电路图的形式。在梯形图中，使用触点、线圈和连接线来表示控制逻辑。梯形图直观易懂，适用于初学者和非编程专业人员。
指令列表（Instruction List, IL）：
指令列表是一种基于文本的编程语言，类似于传统的计算机程序语言。它使用一系列的指令来编写控制逻辑。指令列表控制灵活，但需要对PLC的硬件和指令集非常了解。
结构化文本（Structured Text, ST）：
结构化文本是一种类似于计算机高级编程语言的文本型编程语言，可以使用类似于C语言或Pascal语言的语法进行编写。ST语言适合处理复杂的算法和逻辑运算。
功能块图（Function Block Diagram, FBD）：
功能块图是一种图形化的编程语言，它使用方框和箭头来表示程序的逻辑。每个方框代表一个功能块，箭头表示信号流向。FBD能够让用户更加直观地表示控制系统中的功能模块和数据流动。
序列函数图（Sequential Function Chart, SFC）：
序列函数图是一种用于描述程序执行顺序的图形化编程语言，通过状态转换图的方式表示复杂的控制过程。
此外，编程软件也是编写和调试PLC程序的重要工具。常见的PLC编程软件包括Siemens的Step 7、Rockwell的RSLogix等，这些软件提供了编程界面、调试工具和模拟器，方便工程师进行程序编写和调试。
建议
选择适合项目需求的编程语言非常重要。梯形图和功能块图通常更直观，易于理解和调试，适合初学者和非编程专业人员。而结构化文本则更适合处理复杂的逻辑和算法。根据具体的项目需求和团队熟悉程度，可以选择最合适的编程语言。同时，熟练掌握所使用的PLC品牌的组态软件也是编写和调试PLC程序的关键。