执法程序错误主要包括以下几种情形：
告知的时间次序颠倒 ：即先处罚后告知。根据《行政处罚法》第三十一条和第四十一条的规定，行政机关在作出行政处罚决定之前，应当告知当事人作出行政处罚决定的事实、理由及依据，并告知当事人依法享有的权利。先处罚后告知是违法的行政行为，其导致的直接结果是行政处罚决定不能成立。告知的内容不完整：
包括告知的事项不明和告知的权利不充分。告知事项不明主要指行政机关在履行告知程序时，没有告知将据以作出行政处罚决定的事实、理由、法律依据，或没有告知将作出行政处罚的具体种类和幅度。告知的权利不充分主要指行政机关在履行告知程序时，没有依法告知当事人享有的陈述和申辩的权利，或虽然告知了但却没有听取当事人的陈述和申辩，没有对当事人提出的事实、理由和证据进行复核。
步骤缺失
向行政相对人表明身份。执法人员在进行检查、询问当事人、证人之前不向当事人表明身份出示执法证件。
复制证据的核对、确认。执法人员在复制证据材料时未当场核对并标注“经核对与原件无误”字样，或未由提供人亲笔签名、盖章。
陈述、申辩的复核程序。执法人员不能先入为主，应认真复核当事人的陈述和申辩。
顺序颠倒
先调查后立案。执法人员在发现案件后即进行调查取证，待案件事实查清、取证结束后才填写立案审批表、行政处罚决定审批表报领导审批。
先核准后审核。办案机构在案件调查终结后未先写出调查终结报告并草拟行政处罚决定书，而是直接将案卷交由核审机构进行书面核审。
违反行政执法程序的情形
不具备行政执法主体资格实施行政执法行为。
违反法定程序实施行政执法行为。
无合法依据或者适用依据明显错误。
超越法定职权。
主要事实认定不清、证据不足。
不履行政务信息公开义务，或公开的内容不真实。
截留或挪用查封、扣押、没收、征收财物。
违反规定乱收费，或要求行政管理相对人接受其有偿服务、购买指定商品、承担其他非法定义务。
执法过错责任
违反法律规定，对应当立案或者撤销的刑事、行政案件不予立案、撤销，对不应当立案或者撤销的案件予以立案、撤销的。
在办案中弄虚作假、逼供、骗供、诱供、逼取证人证言的，或者因为在勘验、检查、鉴定中出现重大失误、疏漏而造成案件错误处理的。
因办案人员的主观过错导致案件主要犯罪事实错误，检察院不予批捕、不起诉或者人民法院判决无罪的。
应当报捕而未报捕导致检察院在审查批捕时增捕重大犯罪嫌疑人的。
呈报劳动教养、少年收容教养、收容教育，因办案人员的主观过错导致案件主要事实错误，审批机关或有关部门不予批准的。
因办案人员的主观过错导致案件主要事实错误或者严重违反法定程序，被人民法院、复议机关撤销具体行政行为的。
对没有犯罪事实或者没有证据证明有犯罪重大嫌疑的人，错误采取刑事拘留、取保候审、监视居住等刑事强制措施，或者超过法定期限办案情节严重的。
总结：
执法程序错误主要包括告知程序的错误、步骤缺失、顺序颠倒、违反行政执法程序的情形以及执法过错责任。这些错误可能导致行政处罚决定无效，甚至可能引发行政复议或行政诉讼。因此，行政机关及其执法人员应当严格遵守法定程序，确保执法行为的合法性、公正性和透明性。