危房拆迁的法定程序包括以下步骤：
申领《房屋拆迁许可证》
拆迁人需向相关政府部门提交申请，获取《房屋拆迁许可证》。
拆迁管理部门审核
拆迁管理部门对申请材料进行严格审核，确认无误后签发《房屋拆迁许可证》。
发布《拆迁通告》
审核通过后，拆迁管理部门会发布《拆迁通告》，通知相关方拆迁事宜。
选择确定评估机构
拆迁人需选择并确定一个可靠的评估机构，对拆迁范围内的房屋进行评估。
入户调查
评估机构将对拆迁范围内的房屋进行入户调查，了解房屋的具体情况。
评估结果公示
评估结果将公开透明，供公众查阅和监督。
出具并送达评估报告
评估机构会出具评估报告，并及时送达给房屋所有人。
签订房屋拆迁补偿安置协议
在所有相关方同意的前提下，拆迁人与房屋所有人签订补偿安置协议，明确补偿办法和数额、安置面积和地点、搬迁过渡方式和时限以及违约责任等。
发放、领取补偿款
补偿款项将发放给房屋所有人，被拆迁人可以领取补偿款并进行搬迁。
拆除房屋
被拆迁人搬迁后，拆迁人应在批准的拆迁范围和期限内，将已腾空的房屋拆除。
需要注意的是，危房拆迁必须遵循法定程序，确保合法合规。如果遇到拒不配合的被拆迁户，拆迁管理单位需要申请人民法院作出强制拆迁的决定。此外，对于被征收房屋，必须按照征收程序进行，先补偿后拆迁，确保居民的合法权益得到保障。