是的，齐桓公老马识途的故事发生在河北省。具体地点包括今天的河北省卢龙县、迁安市以及秦皇岛市等地。
孤竹国与卢龙县：
孤竹国位于今天的河北省卢龙县南面，齐桓公在讨伐孤竹国时迷路，老马识途的故事就发生在这里。
迁安市与滦河：
老马识途的故事也发生在河北省迁安市的龙（泉）山脚下滦河岸边。
秦皇岛市：
秦皇岛市所在的辽西走廊是齐桓公“尊王攘夷”“九合诸侯”称霸中原的重要战略地域，老马识途的故事在秦皇岛地区广为流传。
这些记载表明，齐桓公老马识途的故事确实发生在河北省，涉及的地区包括卢龙县、迁安市和秦皇岛市等地。