诸葛亮杀魏延的典故主要源于 三国时期的一个历史事件，具体过程如下：
诸葛亮病重：
在五丈原，诸葛亮预感自己即将离世，于是写了一封密信给魏延，让他在自己死后继续北伐，并给了他一条退兵的路线。同时，诸葛亮还写了一封密信给马岱，让他在自己死后断后，并给了他另一条退兵的路线。诸葛亮嘱咐马岱，如果魏延不按照密信上的路线退兵，就可以杀了他。
魏延的野心：
魏延勇猛善战，但性格桀骜不驯，与其他大臣不合。诸葛亮知道魏延有野心，想要自立为王，因此一直想除掉他，但却找不到合适的机会。
马岱的行动：
诸葛亮去世后，魏延打开密信，看到了北伐的计划和退兵的路线。他认为这是一个好机会，便打算趁蜀国内乱之时，一举攻占长安，建立自己的势力。于是，他率领军队沿着密信上的路线前进。然而，他不知道这条路线其实是诸葛亮故意给他安排的陷阱，是一条死路。与此同时，马岱按照诸葛亮的遗命，率领军队沿着另一条路线后退。当魏延和马岱分别走到各自的路线上时，他们相遇了。魏延以为马岱是来阻止自己北伐的，便大怒道：“你奉了什么命令来拦我？”马岱说：“我奉丞相遗命来断后。”魏延一看密信，发现里面写的退兵路线与自己手中的完全不同。他顿时明白了诸葛亮的用意，便大叫道：“原来你是奉了丞相之命来杀我!”最终，马岱一刀将魏延斩杀。
后续影响：
魏延被杀后，杨仪按照诸葛亮的遗愿带兵撤退，蜀军最终安全返回蜀汉。诸葛亮的这一举动，既消除了蜀汉内部的一大隐患，也确保了蜀汉政权的稳定。
综上所述，诸葛亮杀魏延的典故是一个精心策划的计谋，旨在消除蜀汉内部的潜在威胁，确保国家的稳定和长远利益。