数控手工编程的方法及步骤如下：
分析零件图样和工艺要求
根据零件图对零件的几何形状、尺寸精度、表面粗糙度、工件材料、毛坯种类和热处理状况进行分析。
选择适当的机床、刀具，确定定位夹紧装置、加工方法、加工顺序及切削用量。
填写有关的工艺技术文件，如数控加工工序卡片、数控刀具卡片、走刀路线图等。
数值计算
根据零件图的几何尺寸及设定的编程坐标系，计算出刀具中心的运动轨迹，得到全部刀位数据。
对于形状简单的零件，只需计算出几何元素的起点、终点、圆弧的圆心（或圆弧的半径）、两几何元素的交点或切点的坐标值。
对于形状复杂的零件，如非圆曲线、曲面组成的零件，必须计算出曲面或曲线上一定数量的离散点，点与点之间用直线或圆弧逼近，根据要求的精度计算出节点间的距离。
编写加工程序单
根据已确定的加工方案及数值计算获得的数据，按照数控系统要求的程序格式和代码格式编写加工程序。
编写时应注意程序书写的规范性，便于表达和交流，并且要熟悉所用数控机床的性能与指令，掌握各指令使用的技巧及程序段编写的技巧。
程序输入
将加工程序输入数控机床的方式有：光电阅读机、键盘、磁盘、磁带、存储卡、连接上级计算机的DNC接口及网络等。
目前常用的方法是通过键盘直接将加工程序输入（MDI方式）到数控机床程序存储器中，或通过计算机与数控系统的通讯接口将加工程序传送到数控机床的程序存储器中。
程序校验与首件试切
程序清单必须经过校验和试切才能正式使用。校验的方法是将程序内容输入到数控装置中，机床空刀运转，以检查机床的运动轨迹是否正确。
若数控机床有图形显示功能，可以采用模拟刀具切削过程的方法进行检验。但这些过程只能检验出运动是否正确，不能检查被加工零件的精度，因此必须进行零件的首件试切。
首次试切时，应该以单程序段的运行方式进行加工，监视加工状况，调整切削参数和状态。
通过以上步骤，可以完成数控手工编程的全过程。编程人员需要具备与机械加工有关的工艺知识，并且熟悉所用数控机床及系统的功能，才能编制出正确、实用的加工程序。