编写伺服通讯程序需要遵循以下步骤：
选择通信协议
确定与伺服驱动器通信所使用的协议，如EtherCAT、CANopen、Modbus等。这些协议定义了如何与伺服驱动器进行通信，包括发送命令和接收状态信息。
设置硬件连接
确保计算机或控制器与伺服驱动器之间的硬件连接正确，包括将电缆连接到适当的接口，并确保所有设备都已正确供电。
编写代码
使用所选的编程语言（如C、C++、Python等）和通信协议编写代码以控制伺服驱动器。代码通常包括以下几个步骤：
初始化：设置通信接口并初始化与伺服驱动器的连接。
发送命令：编写函数或方法，用于向伺服驱动器发送运动命令，如设置目标位置、速度或加速度等参数。
接收状态：编写代码以接收来自伺服驱动器的状态信息，例如当前位置、速度或错误代码。
错误处理：实现错误处理机制，以便在发生问题时能够适当地响应，例如停止运动或发出警报。
配置和测试
在PLC中设置通讯口，配置通讯协议和参数，然后编写与伺服控制器通讯的程序模块，包括发送和接收数据的指令。最后，通过PLC控制伺服控制器实现运动控制和位置反馈等功能。
完成程序编写后，通过PLC的仿真功能或实际设备进行调试和测试，确保通讯功能正常并满足要求。
示例代码（Python）
```python
import pymodbus
from pymodbus.client.sync import ModbusTcpClient
连接到伺服驱动器
client = ModbusTcpClient（'192.168.1.100'）
client.connect（）
初始化
client.read_holding_registers（0, 10） 读取保持寄存器
发送命令
client.write_register（10, 42） 设置目标位置
接收状态
result = client.read_holding_registers（0, 10）
print（result.registers）
关闭连接
client.close（）
```
注意事项
确保了解并遵循伺服驱动器的通讯协议和参数设置。
在编写程序时，注意调试和优化，确保程序的稳定性和可靠性。
处理可能的通讯错误，如通讯超时、通讯失败等。
通过以上步骤和示例代码，可以编写出基本的伺服通讯程序。根据具体需求和应用场景，可能需要进一步调整和优化程序。