当发现执法程序错误时，可以采取以下步骤进行解决：
及时纠正
行政机关在发现程序错误后，应当立即采取措施予以纠正。这可能包括撤销原决定、重新履行调查程序、作出新的决定等。
重新履行告知程序
对于已经作出的行政处罚决定，如果程序上存在错误，应当重新履行告知程序，包括告知当事人作出行政处罚决定的事实、理由、及依据，并告知当事人依法享有的权利。
重新制作并送达《行政处罚决定书》
在撤销原决定后，行政机关需要重新制作并送达《行政处罚决定书》，确保所有程序符合法律规定。
申请行政复议或提起行政诉讼
当事人如果对执法行为不服，可以申请行政复议或提起行政诉讼。行政复议机关或法院在审查过程中，如果发现程序违法，可以撤销原行政行为。
法院裁定不予执行
在某些情况下，如果行政机关先处罚后告知，或者告知内容不完整，法院在审理相关案件时会裁定不予执行该行政处罚决定。
集体讨论决策
撤销原行政处罚决定应当由行政机关负责人召集集体讨论决策，确保撤销决定的科学性和审慎性。
重新审查和处理
对于已经执行的行政处罚，如果发现错误，行政机关应当主动纠正违法行为，重新启动调查和法律适用，并对已经造成的损失进行撤销或赔偿。
通过以上步骤，可以有效地解决执法程序错误，并确保行政行为的合法性和公正性。