当处理大材料时，编程需要考虑物料的检测、状态判定、夹具控制以及机器人的动作协调。以下是一个简化的程序流程，用于说明如何编写程序来处理大材料：
物料检测与状态判定
使用DI信号来判定物料是否已准备好（例如，通过传感器检测物料的存在）。
使用DI信号来判定物料是否正在处理中或已处理完毕（例如，处理完毕为ON，处理中为OFF）。
通知机器人拿料
当物料检测和处理状态信号都满足条件时（即DI为ON且DI为OFF），通知机器人来拿料。
设定取料位置
在拿料前，需要设定准确的取料位置。这可能涉及到对机器人夹具专用信号RI和RO的使用，其中RO用于控制夹具动作，RI和RI用于判定夹具的状态。
夹具控制
利用RO信号控制夹具打开。
使用RI和RI信号判定夹具是否完全打开，然后撤出夹具回到安全点位置。
放置物料
在放入三层物料架前，需要先判定哪一层是空的。定义DI/DI/DI三个信号由低到高依次检测物料架每层空料状态，使用IF语句进行判定。
判定到空位后，告知机器人可以正常放料。
机器人动作协调
在取料完成后，将机器人停在脱离黄色架子的安全位置，以便下一个料可以继续处理加工。
完整程序示例
```plaintext
IF DI == ON AND DI == OFF THEN
-- 通知机器人拿料
-- 设定取料位置
-- 控制夹具打开
-- 判定夹具状态并撤回夹具
-- 机器人移动到安全位置
ELSE
-- 处理其他逻辑（例如，等待物料准备或处理中）
END IF
IF DI == OFF AND DI == OFF AND DI == OFF THEN
-- 判定为第一层空位
-- 告知机器人可以放料
-- 控制夹具打开
-- 判定夹具状态并撤回夹具
-- 机器人移动到安全位置
ELSE IF DI == OFF AND DI == OFF AND DI == ON THEN
-- 判定为第二层空位
-- 告知机器人可以放料
-- 控制夹具打开
-- 判定夹具状态并撤回夹具
-- 机器人移动到安全位置
ELSE IF DI == OFF AND DI == ON AND DI == OFF THEN
-- 判定为第三层空位
-- 告知机器人可以放料
-- 控制夹具打开
-- 判定夹具状态并撤回夹具
-- 机器人移动到安全位置
ELSE
-- 处理其他逻辑（例如，等待物料准备或处理中）
END IF
```
这个程序示例展示了如何通过信号判定和条件控制来实现大材料的自动化处理流程。根据具体的实际需求，程序可能需要进行进一步的优化和调整。