创建库卡（KUKA）机器人主程序通常涉及以下步骤：
选择编程语言
KUKA机器人主程序通常使用KUKA Robot Language （KRL）或Rapid编程语言编写。
定义初始状态和工作区域
在编写主程序时，首先需要定义机器人的初始状态，包括起始位置、姿态和工具等。
编写运动指令
根据任务需求，编写机器人的运动指令，如直线运动、圆弧运动、旋转运动等。
加入逻辑结构
可以在主程序中加入条件判断和循环控制等逻辑结构，以实现更复杂的任务。
调用功能模块
KUKA机器人主程序还可以包含其他功能模块的调用，例如传感器数据的读取和外部设备的控制。
使用开发环境
KRL主程序可以通过KUKA提供的专门开发环境KUKA.WorkVisual进行编写和编辑。
示例代码
```kRL
DEF P00 （COMMAND :IN, PGNO_FUNCT :IN, P_ID[] :OUT, E_NO :IN ）
DECL P00_COMMAND COMMAND
DECL FUNCT_TYPE PGNO_FUNCT
DECL CHAR P_ID[]
INT E_NO
E6AXIS AK_AXIS STRUC
E6AXIS REAL A1, A2, A3
定义机器人的初始状态
P_ID = "Robot_Start_Position"
A1 = 0.0
A2 = 0.0
A3 = 0.0
定义运动指令
P00_COMMAND DEF
PGNO_FUNCT = "Move_To_Position"
P_ID = "Target_Position"
A1 = 1.0
A2 = 0.0
A3 = 0.0
```
创建和编辑主程序
安装KUKA Router
在库卡控制器上安装kuka_Router。
运行Router
启动kuka_Router并创建一个新的路由（router）。
编写和编辑主程序
使用KUKA.WorkVisual或其他支持KRL的集成开发环境编写和编辑主程序。
注意事项
确保遵循KUKA机器人的编程规范和语法规则。
在实际应用中，可能需要根据具体任务和环境调整主程序。
调试和测试主程序以确保其正确性和有效性。
通过以上步骤和示例代码，你可以开始创建和编辑KUKA机器人的主程序。建议参考KUKA官方文档和教程，以获得更详细的指导和帮助。