机械手臂的程序可以通过以下步骤来终止：
使用中断指令
通过设置特定的事件（如EV1）并触发中断，可以在中断处理程序中执行停止机械手臂的操作。例如，当`D_IN`等于1时，触发中断并进入中断处理程序，然后执行`STOP ROBOT`指令来停止机械手臂。
关闭中断
在中断处理程序中，可以使用`EVENTOFF EV1`指令来关闭中断，这样等待下一个循环再重新打开中断。
使用循环和条件判断
可以通过一个`WHILE TRUE`循环来持续监控条件，并在满足特定条件时（例如，中断被触发或达到某个状态）执行停止操作。例如，当`D_IN`等于1时，执行`STOP ROBOT`指令来停止机械手臂，并在中断处理结束后关闭中断。
分离机械手臂
在程序结束前，使用`DETACH ROBOT`和`DETACH EXT_AXES`指令来分离机械手臂及其外部轴，确保安全和程序的正确结束。
建议
确保安全性：在终止程序前，确保机械手臂处于安全状态，避免因突然停止而造成损坏或伤害。
记录日志：在程序终止前后记录相关日志，以便于后续分析和故障排查。
测试验证：在实际应用中，应多次测试终止程序的流程，确保其可靠性和稳定性。