要编写雷赛电机的程序，您可以选择以下几种方法：
CODESYS软件
安装CODESYS软件并创建一个新的工程。
在CODESYS软件中添加EtherCAT主站模块，并配置相应的通讯参数，例如IP地址和波特率。
添加雷赛DM3E-522驱动器的驱动模块，并配置相应的参数，例如电机型号和电流大小。
在CODESYS软件中编写运动控制程序，例如使用G代码编写一个简单的直线运动程序。
将CODESYS软件生成的运动控制指令发送到EtherCAT主站模块，并通过EtherCAT总线发送给雷赛DM3E-522驱动器。
启动CODESYS软件，并运行运动控制程序，观察电机的运行情况。
C/C++编程
雷赛运动控制器提供了C/C++的开发环境，开发者可以通过编写C/C++程序来实现对运动控制器的控制。
开发者可以使用C/C++语言来编写控制算法、运动轨迹规划等功能，然后通过调用雷赛提供的API接口来实现与运动控制器的通信和控制。
Python编程
雷赛运动控制器也支持Python语言的编程，开发者可以使用Python来编写控制程序。
LabVIEW和ROS
雷赛运动控制器还支持LabVIEW和ROS（Robot Operating System）等多种编程方式。
选择哪种编程方式取决于您的具体需求、开发环境以及个人偏好。如果您已经熟悉某种编程语言，那么使用该语言进行编程可能会更加高效。如果您需要快速开发或者希望利用现有的开发环境，CODESYS软件可能是一个不错的选择。