编写四轴钻孔程序通常涉及以下步骤：
确定坐标系
确定机器人基坐标系和工件坐标系。机器人基坐标系是机器人自身的坐标系，而工件坐标系是钻孔操作所针对的工件的坐标系。
路径规划
根据设计要求和机器人的运动能力，确定每个钻孔点之间的最佳路径。常用的路径规划方法包括直线插补、圆弧插补和螺旋插补等。
设定钻孔参数
设定钻头直径、钻孔深度、进给速度和转速等参数。这些参数会直接影响到钻孔操作的效果和质量。
编写程序
将坐标系、路径规划和钻孔参数等内容整合起来，编写成四轴钻孔编程程序。编程语言可以是G代码或KRL语言等。
程序开头需要定义程序名称和一些基本的设置参数，如机床坐标系、工作坐标系、进给速度、切削速度等。
刀具补偿也是重要的一部分，需要考虑到刀具的半径，并进行相应的补偿。
定位及切削阶段需要指定钻孔位置、切削深度和进给速度。
如果需要进行多个相同位置的钻孔，可以使用循环钻孔指令。
程序结尾需要包括一些必要的指令，如停止主轴旋转、回到初始位置等。
验证和优化
对编写的程序进行检查和验证，确保没有错误或冲突。可以使用模拟软件进行模拟验证，确保程序的正确性和有效性。
上传和测试
将编写好的程序上传到控制器中，进行实际钻孔测试。在测试过程中，需要监控钻孔的进度和结果，并及时进行调整和修正。
示例代码（G代码）
```gcode
； 四轴钻孔程序示例
； 定义程序名称和参数
O1000
G90 G54 G94
S1000 M3
F100
； 刀具补偿（假设刀具半径为6mm）
G41 D1
； 定位到第一个钻孔位置 （X100, Y100）
G0 X100 Y100
； 开始钻孔，切削深度为50mm，每次进给10mm，进给速度为100mm/min
G83 Z-50 R5 Q10 F100
； 循环钻孔，重复上述钻孔操作
G80
； 取消循环钻孔
G81 Z-50 R5 Q10 F100
； 停止主轴旋转
M5
； 回到初始位置
G0 X0 Y0
； 程序结束
M30
```
建议
在编写程序时，务必仔细检查每个步骤和参数，确保它们符合实际的加工要求。
使用专业的CAD/CAM软件可以大大提高编程效率和准确性。
在实际测试过程中，要密切关注钻孔过程，及时发现并解决问题。