铣床手动编程的步骤如下：
设计零件
使用CAD软件进行设计和绘制，确定零件的形状、尺寸和加工要求。
选择工具
根据零件的要求选择合适的刀具，刀具的选择取决于加工材料和加工形式。
确定工件坐标系
根据零件的要求确定工件坐标系，工件坐标系是零件上的一个固定点，用于确定刀具相对于工件的位置。通常情况下，工件坐标系的原点可以选择工件上的某个固定点。
编写G代码
根据零件的要求和确定的刀具路径，编写G代码。G代码包含一系列的指令，用于控制铣床进行各种运动和操作，如刀具移动、进给速度、切削深度等。需要指定刀具的起点、终点、切削深度和进给速度等参数。
载入G代码
将编写好的G代码保存为一个文本文件，并将其载入到铣床的数控系统中。
设置刀具和工件
在铣床上安装好选择的刀具，并将工件固定在工作台上。
运行程序
在数控系统中输入相应的指令，启动铣床进行加工。铣床根据G代码的指令，按照设定的路径和速度进行切削。
检查加工质量
完成加工后，检查零件的尺寸、表面质量等是否符合要求。
示例程序段
```
G92 X20 Y20 Z0 ； 设置加工坐标系，原点在（20, 20, 0）
G00 X0 Y0 Z10 ； 将刀具快速移动到（0, 0, 10）
G01 X20 Y20 Z0 ； 沿着X轴和Y轴移动刀具到（20, 20, 0）
G01 Z-10； 刀具向下移动10mm
G01 X10 Y10 Z0 ； 沿着X轴和Y轴移动刀具到（10, 10, 0）
G01 Z-10； 刀具向下移动10mm
G01 X0 Y0 Z0 ； 刀具回到（0, 0, 0）
M05 ； 停止主轴
M30 ； 程序结束
```
注意事项
在手动编程前，操作员需要具备良好的机械加工基础和经验。
编程过程中需要仔细检查参数和代码，确保正确和安全进行加工操作。
可以通过手动操作铣床，观察刀具运动轨迹和加工效果，来判断程序是否正确。
根据调试的结果，可以对程序进行优化，提高加工效率和加工质量。