使用编程软件启动FANUC机器人编程软件，选择“新建程序”选项。定义程序结构，包括程序头、变量声明和主程序。程序头包含程序名称和版本信息，变量声明用于声明程序中使用的变量，主程序包含主要逻辑和控制指令。编写程序头，例如“Program: FirstProgram ! Version: 1.0”。声明变量，例如“VAR num counter”。编写主程序，例如使用WHILE循环控制机器人移动10次，移动到位置p1。程序解析，检查变量声明和语法错误，确认位置参数是否正确。调试与运行，将程序上传到机器人控制器，在操作界面选择“调试模式”运行程序，观察机器人执行情况。常见问题与解决，例如程序无法运行时检查变量声明和语法错误，机器人动作异常时确认位置参数是否正确。