海德汉机器人编程主要采用以下几种编程方式：
HRC编程
HRC（Human Robot Collaboration）是一种基于图形化编程环境的编程方法，适用于非专业人士快速学习和使用，同时也提供了高级编程选项给专业人士。在HRC编程环境中，用户可以通过简单的拖拽和连接命令块来创建程序，这些命令块代表不同的动作和逻辑操作，如移动、抓取、放置等。HRC编程支持结构化编程，具有多任务处理能力，并提供了丰富的函数库和异常处理机制。
ISO编程
ISO（International Organization for Standardization）是一种通用的数控编程语言，海德汉系统一般使用ISO编程来进行数控机床的操作和控制。在ISO编程中，使用G代码和M代码来表示机床的各种功能和操作。G代码编程具有强大的功能和灵活性，但需要较高的编程技能和经验。
KRL编程
KRL（Heidenhain Robot Language）是海德汉系统特有的编程语言，通过编写一系列指令和函数来实现更复杂的机器人操作。
Python编程
Python是一种通用的编程语言，可以通过调用海德汉系统的API来控制机器人。海德汉编程软件支持Python编程，用户可以通过编写Python脚本来实现机器人的控制和自动化任务。
TIA Portal编程
西门子的TIA Portal软件也可以用于编程海德汉系统。在TIA Portal中，用户可以使用梯形图（Ladder Diagram, LD）、功能块图（Function Block Diagram, FBD）、顺序功能图（Sequential Function Chart, SFC）等编程语言来编写PLC程序。
建议
初学者：建议从HRC编程开始，因为它具有图形化界面，易于上手。
中级用户：可以学习ISO编程和KRL编程，以获得更高的灵活性和控制能力。
高级用户：可以掌握Python编程，实现更复杂的自动化和系统集成。
根据具体的应用需求和技能水平，选择合适的编程方式可以大大提高编程效率和机器人的控制精度。