直角焊的编程主要涉及以下步骤：
确定基准点
选择一个固定的点作为焊接过程中的基准点，这个点可以是机器人的原点，也可以是其他固定的参考点。
确定焊接点的坐标
根据直角坐标系的定义，确定焊接点相对于基准点的X、Y、Z三个坐标轴上的位置。例如，如果基准点位于原点（0, 0, 0），而焊接点位于（100, 200, 0），则X坐标为100，Y坐标为200，Z坐标为0。
编程指令
在机器人控制器上输入这些坐标值，机器人将根据这些坐标值执行焊接操作。通常，这可以通过示教器或编程软件来完成。
路径规划
如果焊接路径不是直线，而是需要沿着特定路径移动，可能还需要在编程中考虑路径的曲率、速度和加速度等因素。
模拟和测试
在实际执行焊接之前，使用模拟软件或实际机器人进行路径模拟和测试，以确保焊接路径的准确性和焊接质量。
调整
根据模拟和测试的结果，对编程进行必要的调整，以确保实际焊接过程顺利进行。
示例
假设有一个简单的直角焊任务，焊接点位于基准点的正上方100mm处，水平方向偏移50mm。编程步骤如下：
确定基准点：
假设基准点为原点（0, 0, 0）。
确定焊接点的坐标：
焊接点相对于基准点的坐标为（0, 50, 100）。
编程指令：
在机器人控制器上输入这些坐标值，例如：
直线移动到（0, 50, 100）。
执行焊接操作。
路径规划：
如果需要更复杂的路径，可以添加更多的坐标点和指令。
模拟和测试：
使用模拟软件验证路径和焊接过程。
调整：
根据模拟结果调整编程参数。
通过以上步骤，可以实现直角焊的自动化编程和控制。对于更复杂的焊接任务，可能需要使用更高级的编程方法和工具，如轴向坐标编程、旋转坐标编程或仿射坐标编程等。