摇杆可以通过以下步骤使用PLC编程进行控制：
选择合适的PLC型号和模块
根据摇杆的功能需求和PLC的输入输出模块，选择合适的PLC型号和数字量输入输出模块。
连接摇杆信号到PLC
将摇杆的输出信号（通常是数字信号）连接到PLC的数字量输入模块。如果摇杆提供的是模拟信号，则需要使用电压型模拟量模块进行转换。
编写PLC程序
主程序：
初始化变量，如位置设定值（VD200）和当前脉冲位置（VD100）。
设置中断处理程序，以便在摇杆信号变化时执行相应的操作。
子程序：
编写手动控制子程序，控制推杆的进退。例如，Q0.0接通为推杆进，Q0.1接通为推杆退。
编写自动控制系统子程序，根据当前脉冲位置和位置设定值，控制电机的正反转和速度。
配置系统块
在PLC的系统块中，配置输入模块的脉冲捕捉功能，以便准确读取摇杆的位置信号。
调试和测试
上传并运行PLC程序，进行调试和测试，确保摇杆的控制功能正常工作。
```PLC
// 定义变量
VD200 DW 1000； // 位置设定值
VD100 DW 0； // 当前脉冲位置
// 主程序
L0:
CALL 手动控制子程序；
CALL 自动控制子程序；
JMP L0；
// 手动控制子程序
手动控制子程序：
IF Q0.0 == 1 THEN
VD100 := VD100 + 1；
IF VD100 >= VD200 THEN
Q0.1 := 1； // 推杆退
ELSE
Q0.0 := 0；
END_IF
END_IF
RETURN；
// 自动控制子程序
自动控制子程序：
IF VD100 < VD200 THEN
Q0.0 := 1； // 推杆进
ELSEIF VD100 > VD200 THEN
Q0.1 := 1； // 推杆退
END_IF
RETURN；
```
请注意，这只是一个示例程序，实际应用中可能需要根据具体的摇杆类型、控制需求和PLC型号进行调整。如果摇杆提供的是模拟信号，还需要编写模拟量输入处理程序。