在UG软件中进行R角的手工编程，可以采用以下几种方法：
手动编程
这是最常用的方法，也是最基础的方法。通过手动输入指令和参数，在UG软件中进行操作和编程。这种方法需要熟悉UG软件的界面和功能，需要对机床和刀具的运行规则有一定了解。
图形化编程
UG软件提供了丰富的图形化编程功能。通过绘制轨迹、设置运动路径，可以实现复杂的运动和操作。这种方法对于复杂的几何形状或特殊的运动需求非常有效，可以大大降低编程难度和提高编程效率。
用户宏编程
UG软件支持用户自定义宏的编写和调用。通过编写宏，可以实现一些特定的功能和操作，提高编程的自动化程度。用户宏可以用C编程语言编写，也可以使用UG的自有脚本语言进行编写。
UG API（SDK）编程
UG软件提供了一套完整的API（应用程序接口），用户可以利用UG API编写自己的程序来实现角编程。UG API可以实现对UG软件的各项功能进行操作，如创建实体、修改实体、查询实体等。用户通过编写自定义程序，可以自动化执行一系列的操作。
具体编程步骤示例
确定加工轨迹
根据零件图纸上的R角以及铣刀直径选择合适的加工策略。
编写加工程序
设置加工参数，包括刀具半径、切削深度、进给速度等。使用G02或G03指令进行圆弧插补，格式为`G02/G03 X_Y_Z_R_F`。对于小于或等于半圆的圆弧，使用`+R`；大于半圆但小于整圆的圆弧，使用`-R`。对于整圆加工，使用`I_J_K`编程，格式为`G02/G03 X_Y_Z_I_J_K_F_`。
加工仿真
进行加工仿真，检查程序是否存在冲突和误差。
试切
根据加工效果和输出工件的具体需求进行微调和优化程序。
注意事项
在编写程序过程中需要注意保证程序的精度和稳定性，以确保加工质量和效率。
对于圆心角超过180度的优圆，可以用R编程，格式如下：G02（G03）X__ Z__ R__ F__，其中将R取负值即可。
通过以上步骤和技巧，可以在UG软件中有效地进行R角的手工编程。