PM四轴上下编程主要涉及以下步骤：
了解硬件构成
飞行控制器：这是系统的核心，负责接收传感器数据并进行计算和控制。
传感器：包括陀螺仪、加速度计和罗盘等，用于检测飞行器的姿态、位置和速度。
电机：用于驱动飞行器进行各种动作。
机架：支撑整个飞行器的结构。
选择编程语言和开发环境
编程语言：常见的编程语言有C语言和Python等。
开发环境：用于编写、调试和烧录代码的工具，例如Arduino IDE、QGroundControl等。
编写控制算法
数据获取：从传感器获取飞行器的姿态、位置和速度数据。
数据处理：对获取的数据进行处理和分析，以计算出控制飞行器的指令。
控制逻辑：根据处理后的数据，设计控制算法来实现飞行器的稳定飞行、起飞、悬停、倾斜和转弯等动作。
编写任务代码
任务规划：定义飞行器需要执行的任务，例如轨迹飞行、避障、拍摄等。
代码实现：将控制算法和任务规划转化为计算机可执行的代码。
烧录代码到飞行控制器
烧录器：用于将编写好的代码烧录到飞行控制器的内部存储器中。
烧录过程：连接烧录器到飞行控制器，选择合适的固件和代码文件，进行烧录操作。
测试和调试
地面测试：在无风或微风的条件下，测试飞行器的控制算法和动作是否正常。
空中测试：在实际飞行环境中验证飞行器的稳定性和可靠性。
```python
import time
from pymavlink import mavutil
连接到无人机
master = mavutil.mavlink_connection（'udp:127.0.0.1:14550'）
等待心跳消息
master.wait_heartbeat（）
print（"Heartbeat from system （system %u component %u）" % （master.target_system, master.target_component））
设置系统ID和组件ID（根据实际飞行器设置）
master.mav.command_long_send（
master.target_system,
master.target_component,
mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_TAKEOFF,
0,
10, 起飞高度（米）
0, 0, 0, 0, 0, 0 保留字段
）
time.sleep（5） 等待飞行器起飞
控制飞行器下降
master.mav.command_long_send（
master.target_system,
master.target_component,
mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_LAND,
0,
0, 0, 0, 0, 0, 0 保留字段
）
等待飞行器降落
time.sleep（5）
```
请注意，这只是一个简单的示例，实际编程可能需要更复杂的控制逻辑和错误处理。建议在实际应用中根据飞行器的具体需求和硬件配置进行调整。