按机械坐标编程通常涉及以下步骤和要点：
坐标系定义
世界坐标系：描述机械手或工件在三维空间中的全局位置和方向。
基座坐标系：固定于机械手或工作台，描述机械手相对于基座的位置和方向。
工具坐标系：描述工具（如钻头、焊枪）相对于基座的位置和方向。
运动轨迹规划
直线插补：在两个点之间沿直线移动。
圆弧插补：在两个点之间沿圆弧移动。
螺旋插补：在两个点之间沿螺旋路径移动。
运动参数设置
速度：机械手在移动过程中的线速度。
加速度：机械手在加速和减速过程中的加速度。
减速度：机械手在减速过程中的减速度。
逻辑控制
程序流程控制：如条件判断、循环控制等。
I/O控制：与外部设备（如传感器、执行器）的通信控制。
示例代码（基于绝对坐标编程）
```gcode
； 设置钻孔的起始点
G00 X100 Y200 Z50 ； 快速定位到起始点 （100, 200, 50）
； 设置钻孔参数
F100 ； 设置进给速度为100 mm/min
； 执行钻孔操作
G01 Z-10 ； 沿着Z轴向下移动10 mm
G01 X110 Y200 ； 在X轴方向上移动10 mm
G01 Z-10 ； 沿着Z轴向下移动10 mm
； 结束钻孔操作
G00 X100 Y200 Z50 ； 快速定位回到起始点
```
示例代码（基于增量坐标编程）
```gcode
； 设置起始点
G90 ； 设置为绝对坐标模式
G17 ； 设置工作平面为XY平面
G18 ； 设置工作平面为XZ平面
G19 ； 设置工作平面为YZ平面
； 设置钻孔的起始点
G00 X100 Y200 Z50 ； 快速定位到起始点 （100, 200, 50）
； 设置钻孔参数
F100 ； 设置进给速度为100 mm/min
； 执行钻孔操作
G01 Z-10 ； 沿着Z轴向下移动10 mm
G01 X10 Y200 ； 在X轴方向上移动10 mm
G01 Z-10 ； 沿着Z轴向下移动10 mm
； 结束钻孔操作
G00 X100 Y200 Z50 ； 快速定位回到起始点
```
建议
选择合适的坐标系：根据工件的几何形状和加工要求选择合适的坐标系。
合理设置运动参数：根据机械手的性能和加工精度要求，合理设置速度、加速度和减速度。
优化逻辑控制：简化程序流程，减少不必要的控制指令，提高程序的执行效率。
通过以上步骤和示例代码，可以初步掌握按机械坐标编程的方法。实际应用中，可能需要根据具体的加工需求和设备特性进行调整和优化。