编写循迹小车的编程模板需要考虑以下几个关键点：
初始化：
定义必要的变量和引脚。
传感器读取：
读取颜色传感器的数据以判断路径。
电机控制：
根据传感器数据控制电机的转向和速度。
路径跟踪：
实现小车的循迹逻辑，如左转、右转和直走。
```c
include
define uchar unsigned char // 定义uchar为无符号字符
define uint unsigned int // 定义uint为无符号整数
define SYSCLK 2211840 // 系统时钟频率
// 定义引脚
sbit P1_0 = P1 ^ 0； // 控制继电器的开闭
sbit P1_1 = P1 ^ 1； // 控制金属接近开关
sbit P1_2 = P1 ^ 2； // 控制颜色传感器的开闭
sbit P0_7 = P0 ^ 7； // 控制声光信号的开启
sbit P2_6 = P2 ^ 6； // 接收颜色传感器的信号，白为0，黑为1
// 定义常量
define det_Dist 2.55 // 单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长/4
define RD 9 // 小车对角轴长度
define PI 3.1415926
define ANG_90 90
define ANG_90_T 102
// 全局变量定义区
static int x = 0； // 定义全局变量x
// 函数声明
void turn_right（）； // 右转函数
void straight（）； // 直走函数
void check_right（）； // 检查右转函数
// 主程序
void main（） {
// 初始化
P1_0 = 0； // 关闭所有继电器
P1_1 = 0； // 关闭金属接近开关
P1_2 = 1； // 打开颜色传感器
P0_7 = 0； // 关闭声光信号
while （1） {
// 读取颜色传感器数据
int sensor_data = P2_6；
// 根据传感器数据判断路径并控制电机
if （sensor_data == 0） { // 白线
turn_right（）；
} else if （sensor_data == 1） { // 黑线
straight（）；
}
// 延时
_delay_ms（10）；
}
}
// 右转函数
void turn_right（） {
Duty_left = turn_speed_left；
Duty_right = turn_speed_right；
if （ENA == 1） {
IN1 = 0； IN2 = 1； // 左正
} else {
IN1 = 1； IN2 = 1； // 左正
}
if （ENB == 1） {
IN3 = 1； IN4 = 0； // 一个反转
} else {
IN3 = 1； IN4 = 1；
}
}
// 直走函数
void straight（） {
Duty_left = turn_speed_left；
Duty_right = turn_speed_right；
if （ENA == 1） {
IN1 = 0； IN2 = 1； // 左正
} else {
IN1 = 1； IN2 = 1； // 左正
}
if （ENB == 1） {
IN3 = 1； IN4 = 1； // 两个反转
} else {
IN3 = 1； IN4 = 0；
}
}
// 检查右转函数
void check_right（） {
static uint temp = 0；
if （left1 == m1） {
while （right5 == m1） {
if （right5 == m1） {
line_right（）；
} else {
turn_left（）；
}
if （left1 == m0） {
break；
}
}
}
}
```
建议
调试：
在实际应用中，建议添加更多的调试信息