手工编程铣外圆通常涉及以下步骤：
定义工件坐标系
确定工件坐标系，通常选择工件的中心作为坐标原点，X轴与工件的中心线重合，Y轴与工件的半径方向重合。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。
确定加工参数
确定外圆的直径、半径、位置和旋转方向。
选择合适的刀具，并设定刀具的半径、切削速度、进给速度和切削深度。
编写G代码
使用G代码（如G01、G02、G03等）来描述铣削路径和加工参数。
G01指令用于直线移动，G02和G03指令用于圆弧移动。
定义刀具半径补偿（如G40）以确保加工精度。
设定切削路径，包括圆周切削、螺旋切削和径向切削等。
调试和验证
在实际加工之前，对编写的切削程序进行调试和验证，确保程序的正确性和可靠性。
可以通过模拟软件或实际加工进行验证。
运行程序
将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试，确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
```gcode
； 定义工件坐标系
G54 X0 Y0 Z100
； 主轴正传
M3 S1000
； 到达圆弧的起点
G0 X40
G01 Z0 F1000
； 圆弧插补，逆时针铣圆
G02 I-40 F500
G0 Z100
； 结束程序
M30
```
在这个示例中：
`G54 X0 Y0 Z100`：定义工件坐标系，将原点设置在工件中心。
`M3 S1000`：主轴正传，转速设为1000转/分钟。
`G0 X40`：将刀具移动到圆弧的起点。
`G01 Z0 F1000`：从圆弧起点开始直线下降，进给速度设为1000毫米/分钟。
`G02 I-40 F500`：逆时针圆弧插补，圆心偏移量为-40毫米，进给速度设为500毫米/分钟。
`G0 Z100`：刀具上升至100毫米高度。
`M30`：程序结束。
请注意，这只是一个简单的示例，实际编程可能需要根据具体的工件尺寸和加工要求进行调整。建议在编程前仔细检查参数和代码，确保正确和安全进行加工操作。