伺服报警的编程方法主要取决于你使用的控制系统和伺服驱动器的类型。以下是一些通用的步骤和建议：
建立数据块和变量
建立一个用户定义的数据类型（UDT）来存储伺服报警相关的数据。
创建一个“轴命令ID”数据块，用于存储轴的移动指令和状态。
定义全局输入和输出数据块，用于与伺服驱动器进行通信。
定义接口参数
在编程时定义伺服SCL函数块接口参数，包括轴的位置、速度、加速度等。
编写报警处理逻辑
使用条件语句（如IF...END_IF）来检查伺服报警的状态。
例如，如果轴位置错误或轴未回零，则设置伺服报警状态为1。
可以定义多个报警状态，如原点报警、伺服报警等，并将它们组合成一个报警集合。
报警复位
编写一个报警复位逻辑，当接收到复位信号时，将伺服报警状态设置为0。
模式判断
根据当前的操作模式（手动或自动），设置相应的位置和速度参数。
在自动模式下，使用轴命令ID进行绝对定位，并在没有原点的情况下触发报警。
通信接口
如果伺服驱动器支持通信接口（如RS485、以太网等），可以通过通信协议与PLC进行通信，将报警信号传输到PLC进行处理。
PLC编程
使用PLC编程软件（如梯形图、功能块图等）编写控制程序，监测伺服报警信号的状态，并根据需要添加相应的处理逻辑。
例如，当检测到伺服报警时，可以停止机器运行、发送报警信息等。
硬件连接
确保伺服驱动器和PLC之间的电气连接正确，包括电源线、信号线等。
如果使用数字输入模块或模拟输入模块，需要正确配置这些模块，并将它们与PLC的相应输入端口相对应。
```plaintext
IF SINA_POS.AxisError OR SINA_POS.ActFault THEN
AXIS.报警.伺服报警 ：= 1；
END_IF；
IF NOT AXIS.状态.轴已回零 AND AXIS.模式.命令地址 = "轴命令ID".AXIS_MOVE_ABSOLUTE THEN
AXIS.报警.原点报警 ：= 1；
END_IF；
AXIS.报警.报警1 := AXIS.报警.伺服报警 OR AXIS.报警.原点报警；
IF 报警复位 THEN
AXIS.报警.伺服报警 ：= 0；
AXIS.报警.原点报警 ：= 0；
END_IF；
IF AXIS.模式.手动模式 THEN
P设置位置 ：= AXIS.模式.手动位置；
V设置速度 ：= AXIS.模式.手动速度；
ELSE IF AXIS.模式.自动模式 THEN
P设置位置 ：= AXIS.模式.自动位置；
V设置速度 ：= AXIS.模式.自动速度；
ELSE
P设置位置 ：= 0；
V设置速度 ：= 0；
END_IF；
```
请根据具体的PLC型号和伺服驱动器规格调整上述代码。如果需要更详细的帮助，建议参考PLC制造商提供的编程手册和伺服驱动器的用户指南。