增量型编码器程序的编写主要涉及以下几个步骤：
连接编码器与控制系统
编码器通常输出A相信号和B相信号，这两个信号的相位差可以确定旋转的方向，而信号的脉冲数量可以确定旋转的角度。
读取和处理编码器信号
程序需要不断地读取A相信号和B相信号，并根据信号的变化来计算旋转的角度和方向。
可以使用中断来读取编码器的信号，并在中断服务程序中进行相关的计算，以提高程序的响应速度和准确性。
计算旋转角度和方向
通过A相信号和B相信号的脉冲数量差，可以计算出旋转的角度。
信号的相位差可以确定旋转的方向，例如，A相在前B相在后表示顺时针旋转，反之则为逆时针旋转。
编程实现
可以使用PLC、单片机等控制系统来实现编码器的读取和处理。
```c
include
sbit EA = P1^0； // 允许中断
sbit ES = P1^1； // 串行中断使能
unsigned char code A_phase = 0； // A相信号
unsigned char code B_phase = 0； // B相信号
unsigned char count = 0； // 脉冲计数
void main（） {
TMOD = 0x02； // 定时器T0工作方式2
TH0 = 0x00； // 定时器T0的初始值
TL0 = 0x00；
ET0 = 1； // 定时器T0中断使能
TR0 = 1； // 定时器T0开始运行
while （1） {
if （EA） {
if （ES） {
// 读取A相信号
A_phase = P1；
// 读取B相信号
B_phase = P1；
// 计算脉冲数量
count = （A_phase << 1） | B_phase；
// 根据脉冲数量计算旋转角度和方向
// 这里可以添加具体的计算逻辑
}
}
}
}
void timer0（） interrupt 1 {
TH0 = 0x00；
TL0 = 0x00；
ET0 = 0；
TR0 = 0；
// 在这里可以添加其他处理逻辑
}
```
考虑多圈计数
如果需要测量旋转超过360度的范围，需要使用多圈绝对值编码器，并在程序中进行相应的处理。
优化和调试
通过合理的算法设计和优化，可以提高程序的响应速度和准确性。
在实际应用中，可能需要进行多次测试和调整，以确保程序的稳定性和可靠性。
以上是一个基本的增量型编码器编程示例，具体实现可能会根据不同的控制系统和应用需求有所不同。建议在实际应用中参考相关硬件和软件文档，并进行充分的测试和调试。