安川摆焊的编程步骤如下：
新建机器人
选择所需的机器人型号，并将其放置到合适的位置。
插入焊枪模型
从模型库中插入焊枪模型，或者自己导入模型，支持多种格式。
新建机器人程式
在软件中新建一个机器人程序。
设置摆焊类型
选择摆焊类型，包括单一、三角和L形。
设置焊接参数
根据需要设置焊接参数，如焊接速度、电流、电压等。
编写机器人程式
添加焊接指令，包括移动指令（MOVE）、焊接指令（WELD）和等待指令（WAIT）。
焊接轨迹设置
设置焊接轨迹的形状、颜色、透明度、大小等，以便直观地查看摆焊样式。
试运行程序
运行程序进行焊接测试，根据实际效果进行调整和优化，确保焊接质量。
保存和上传
保存编写的焊接程序，并将其上传到安川机器人控制器中。
通过以上步骤，可以实现安川摆焊的编程。建议在实际编程过程中，仔细检查每个步骤，确保所有参数设置正确，以获得最佳的焊接效果。