FANUC-Oi系统编程步骤
1. 准备功能（G功能）
准备功能G代码用于规定刀具和工件的相对运动轨迹、机床坐标系、坐标平面、刀具补偿、坐标偏置等多种加工操作。以下是一些常用的G功能代码及其功能：
| G代码 | 功能 |
| --- | --- |
| G00 | 快速移动到指定位置 |
| G01 | 直线插补 |
| G02 | 顺时针圆弧插补 |
| G03 | 逆时针圆弧插补 |
| G04 | 停止（准确停止） |
| G17 | 选择XY平面 |
| G18 | 选择XZ平面 |
| G19 | 选择YZ平面 |
| G28 | 返回机床参考点 |
| G40 | 取消刀具半径补偿 |
| G41 | 刀具半径左补偿 |
| G42 | 刀具半径右补偿 |
| G43 | 刀具长度正补偿 |
| G44 | 刀具长度负补偿 |
| G49 | 取消刀具长度补偿 |
| G50 | 取消比例缩放 |
| G51 | 比例缩放有效 |
| G50.1 | 取消可编程镜像 |
| G51.1 | 可编程镜像有效 |
| G52 | 局部坐标系设定 |
| G53 | 选择机床坐标系 |
| G54-G59 | 选择工件坐标系 |
| G65 | 宏程序调用 |
| G66 | 宏程序模态调用 |
| G67 | 取消宏程序模态调用 |
| G68 | 坐标旋转 |
2. 编写第一个程序
打开编程软件 ：启动FANUC机器人编程软件，选择“新建程序”选项。定义程序结构
程序头：
定义程序名称和版本信息。
变量声明：声明程序中使用的变量。
主程序：包含主要逻辑和控制指令。
```plaintext
Program: FirstProgram
Version: 1.0
VAR
num counter
PROG
counter = 0
WHILE counter < 10 DO
MoveJ p1
counter = counter + 1
ENDWHILE
ENDPROG
```
程序解析
程序头：注释部分，说明程序名称和版本。
变量声明：声明一个名为`counter`的数值变量。
主程序：使用`WHILE`循环控制机器人移动10次，每次移动到位置`p1`。
调试与运行
将程序上传到机器人控制器。
在机器人操作界面选择“调试模式”。
运行程序，观察机器人执行情况。
常见问题与解决
程序无法运行：检查变量声明和语法错误。
机器人动作异常：确认位置参数是否正确。
通过以上步骤，你可以开始使用FANUC-Oi系统进行编程。根据具体的应用需求，你可以进一步学习和掌握更多的G功能代码和编程技巧，以实现更复杂的加工任务。