焊接机械手新建程序的步骤如下：
1. 打开控制柜上的电源开关，确保在“ON”状态。
2. 将机器人的运作模式调到“TEACH”即“示教模式”下。
3. 进入程序编辑状态：
在主菜单上选择“程序”一览并打开。
在“程序”的主菜单中选择“新建程序”。
显示新建程序画面后，按“选择”键。
在字符画面中输入程序名，例如“TEST”。
将光标移到字母“T”、“E”、“S”、“T”上，按“选择”键选中各个字母。
按“回车”键进行登录。
4. 确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”。
接下来，你可以编辑机器人要走的轨迹，例如焊接直线焊缝的步骤：
1. 把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置。
2. 输入程序，例如“001”。
3. 握住安全电源开关，接通伺服电源，使机器人进入可动作状态。
4. 用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置应预先设定在安全位置和作业准备位置）。
5. 按下“插补方式”中的“ARCON”或其他相关指令。
6. 将光标移动到行号0003上，按“引弧”键，在缓冲显示区显示出“ARCON”指令以及引弧时的条件。
7. 根据焊接工件的实际情况修改引弧指令中的附加引弧条件。
8. 按下“执行”键确认，完成程序的输入和登录。
以上步骤适用于大多数焊接机械手，但具体操作可能会因机器人型号和控制系统的不同而有所差异。建议参考你的机器人型号和控制系统手册，以获得更详细的指导。