自学PLC编程需要掌握一定的硬件知识和编程技能，以下是一些建议：
掌握基础硬件知识
学习PLC的硬件选型、电路图绘制，了解输入输出类型和模拟量选型等关键要素。这有助于将梯形图与硬件电路对应起来，为编程打下坚实基础。
了解PLC编程方式
掌握线性编程、模块化编程和结构化编程。对于初学者，建议从线性或模块化编程入手，逐步体会结构化编程的精髓。西门子PLC以结构化编程为主，但同样支持其他两种编程方式。
实践出真知
理论学习之外，实践是提升PLC编程能力的关键。可以购买一本关于PLC的书籍，并搭配一个PLC实物（如西门子200系列）进行实操。根据书上的示例，自己设计并实现一个小项目，从简单的功能开始，逐步深入。现在的PLC软件设计得非常人性化，即使没有硬件，也可以通过安装模拟器进行练习。但请注意，在程序未充分验证之前，务必断开负载，确保安全。
深入理解工艺
PLC编程的核心在于模拟原有作业流程，用程序实现控制过程。因此，需要熟练掌握PLC程序语言和基本功能实现，并密切关注现场工艺。了解设备如何动作、需要读取哪些信息、如何控制现场设备以及如何实现最佳控制效果，这些都是至关重要的。
掌握自动化相关知识
除了PLC本身，还需要了解过程仪表的硬件知识（如传感器、变送器等）和过程控制理论（如二位调节、PID调节等）。这些知识将帮助你更好地构建控制系统，提高控制效果。
寻找合适的学习资源
可以通过网上课程、书籍、视频教程等多种途径学习PLC编程。建议选择适合初学者的课程，并结合实践进行练习。例如，可以在B站和抖音等平台上找到许多免费的课程，也可以购买一些收费课程进行系统学习。
动手实践
多做练习，尤其是实践项目，可以帮助巩固所学知识。可以从简单的项目开始，逐步增加难度，直到能够独立完成复杂的PLC编程任务。
总结归纳
在学习过程中，要善于总结归纳，将学到的知识形成系统的认识，这样有助于更快地掌握PLC编程技能。
通过以上步骤，你可以逐步自学PLC编程，并在实践中不断提高自己的技能水平。