四轴编程中的旋转通常涉及以下步骤和概念：
确定旋转中心
使用基准刀对刀，确定机床的XYZ旋转中心。对于四轴旋转，通常涉及X, Y, Z轴和旋转轴（如A或C轴）。
设置坐标系
使用G54, G55等指令设置工件坐标系。G54为宏计算后的坐标，G55为机床旋转中心。
编写程序
使用UG或其他数控编程软件，根据工序要求编写程序，包含刀具路径和速度控制指令。
计算旋转角度
确定旋转角度的正负方向，这取决于旋转轴的方向。使用三维空间坐标旋转算法计算旋转后的坐标。
控制切削参数
使用F功能控制进给量，G95表示每转进给量，G94表示每分钟进给量。使用S功能控制主轴转速，G50设置最高转速，G96设置恒线速度。
优化刀具路径
减少空走时间，合理配置进给速度和转速。优化切入和退出点，避免切削冲突。
模块化编程
提高编程效率和准确性，便于修改和维护。
调试和加工
调试程序，检查路径和速度是否符合要求。进行工件加工，监控加工过程，及时调整参数和纠正错误。
具体编程示例
使用Mastercam进行四轴旋转编程：
1. 打开Mastercam软件，选择相应的机床类型和机床控制器。
2. 创建一个四轴的工具路线，选择四轴切削操作。
3. 在四轴切削操作中，选择“工具轨迹”选项卡。
4. 在“工具轨迹”面板中，选择“角度”选项卡。
5. 在“角度”选项卡中，可以设置四轴编程所需的角度参数，包括旋转中心、旋转轴向、旋转角度等。
6. 设置好角度参数后，可以在“图形显示”面板中预览四轴编程效果。
7. 最后保存工具路线并生成NC代码，将其上传到机床控制器中执行。
使用UG进行四轴旋转编程：
1. 打开UG软件，进入编程环境。
2. 创建一个新的零件文件，选择合适的坐标系。
3. 在编程界面中，选择“插入”菜单下的“旋转”命令。
4. 在弹出的对话框中，选择旋转轴、旋转角度和旋转中心。
5. 确认参数无误后，生成并编辑NC代码。
6. 将生成的NC代码导入到机床控制器中，进行加工。
注意事项
在进行四轴旋转编程时，需要确保旋转轴的选择和角度计算正确，以避免加工错误。
根据具体的加工要求和机床功能，可能需要调整切削参数和刀具路径，以达到最佳的加工效果。
在编程过程中，应充分考虑安全性，确保无人机在旋转过程中不会失控或发生意外情况。