手工编程铣R角的方法如下：
使用G01和R代码
使用G01指令走到直线的交点后面，紧接着输入逗号加R。这种方式不需要G02或G03，适用于斜角。
使用G02和G03代码
设置切削模式为圆弧插补模式，G02表示逆时针圆弧插补，G03表示顺时针圆弧插补。
定义圆弧的起点和终点位置，使用X、Y和Z轴的坐标值。
使用I和J参数定义圆弧的半径和圆心位置，I表示圆心在当前坐标系下X轴的偏移量，J表示圆心在当前坐标系下Y轴的偏移量。
使用R参数定义R角的半径，R表示以当前切削点为起点，绘制一个半径为R的圆弧。
UG编程
导入UG编程接口库文件。
创建UG会话对象。
获取当前的工作部件。
创建一个Milling Operation对象。
在Milling Operation中设置刀具半径参数R，并指定所需的R角尺寸值。
三菱加工中心编程
打开程序编辑器，加载需要改变R角的NC程序。
找到需要修改R角的加工路径，确定需要改变的轮廓段和加工方式。
在G40/G41/G42加工模式下编程，直接修改刀具半径参数R的值。
使用数控系统的R角功能
如果铣床上装有数显，可以使用数控系统的R角功能。
设置R角的半径、起始角、终止角和铣多少坐标点。
按下铣R功能键，进行X、Y对点铣。
建议在实际应用中，根据具体的机床和控制系统选择合适的编程方法和参数，并参考机床的操作手册和控制系统的编程指南来编写正确的代码。