PM四轴编程是指对四轴飞行器进行编程控制的技术，涉及以下关键步骤和策略：
硬件构成
飞行控制器：负责接收传感器数据并进行计算，以控制飞行器的各种动作和姿态。
传感器：包括陀螺仪、加速度计和罗盘等，用于测量飞行器的姿态、位置和速度等信息。
电机：用于驱动飞行器进行移动和姿态调整。
机架：支撑整个飞行器和组件。
编程语言和开发环境
编程语言：常见的编程语言有C语言和Python等。
开发环境：用于编写、调试和烧录代码的工具，例如Arduino IDE、QGC（QGroundControl）等。
控制算法
PID反馈控制：通过比例、积分、微分（PID）参数来调整电机输出，使飞行器保持平稳姿态。
姿态解算：使用加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器数据融合，计算飞行器的姿态信息。
路径规划与轨迹跟踪：规划飞行器的最优路径并跟踪实际飞行轨迹，常用于自动驾驶和航拍。
自适应控制：根据系统变化自动调整控制参数，提高飞行器的稳定性和性能。
代码编写与烧录
编写控制算法：根据飞行器的特性和任务需求设计控制算法。
编写任务代码：实现飞行器的自动化控制，如起飞、悬停、倾斜和转弯等动作。
烧录代码：通过烧录器将编写好的代码加载到飞行控制器的内部存储器中。
示例代码（Python）
```python
from pymavlink import mavutil
连接到无人机
master = mavutil.mavlink_connection（'udp:127.0.0.1:14550'）
等待心跳消息
master.wait_heartbeat（）
print（"Heartbeat from system （system %u component %u）" % （master.target_system, master.target_component））
设置系统状态
master.mav.command_long_send（
master.target_system,
master.target_component,
mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_SET_MODE,
0,
mavutil.mavlink.MAV_MODE_MANUAL_ARMED,
0,
0, 0, 0, 0, 0, 0
）
发送一个简单的控制命令
master.mav.command_long_send（
master.target_system,
master.target_component,
mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT,
0,
0, 0, 1000, 0, 0, 0, 0, 0
）
等待命令执行完毕
while not master.target_system in master.通信列表：
master.mav.recv_match（type='GLOBAL_POSITION_INT', blocking=True）
print（"Command executed."）
```
建议
学习资源：建议从官方文档和教程开始学习，如PX4官方文档、ArduPilot等。
实践：通过实际编写和测试代码来加深理解，可以尝试控制不同的动作和姿态。
社区支持：加入相关的论坛和社区，与其他开发者交流经验和问题。
通过以上步骤和策略，你可以掌握PM四轴编程，并实现飞行器的自动化控制。