在UG软件中，手工编程R角的方法如下：
手动编程
定义起点和终点：首先，在UG软件中确定R角的起点和终点坐标。
设置切削模式：选择圆弧插补模式，可以是顺时针（G03）或逆时针（G02）。
定义圆弧参数：使用I和J参数定义圆弧的圆心位置，使用R参数定义R角的半径。
编写代码：根据以上信息，手动编写G代码，例如：
```
G02 X2 Y2 R1
```
其中，`X2`和`Y2`是圆弧的终点坐标，`R1`是R角的半径。
点线面编程
创建几何元素：在UG软件中创建点、线或面等几何元素。
指定运动轨迹：指定机器人在这些几何元素上的运动轨迹，从而生成机器人程序。
优点：操作简单，不需要复杂的编程知识，但灵活性较低，只能在预定义的几何元素上进行运动。
基于特征的编程
定义零件特征：在UG软件中定义零件的特征。
指定操作：指定机器人在这些特征上的操作，从而生成机器人程序。
优点：可以实现对不同形状和尺寸的零件进行自动化操作，但需要具备一定的零件特征识别和机器人编程知识。
基于路径的编程
定义路径：在UG软件中定义路径。
指定运动轨迹：指定机器人在路径上的运动轨迹，从而生成机器人程序。
优点：适用于复杂的几何形状或特殊的运动需求，可以大大降低编程难度和提高编程效率。
图形化编程
绘制轨迹：通过UG软件的图形化界面绘制所需的轨迹。
设置运动路径：设置机器人的运动路径。
优点：对于复杂的几何形状或特殊的运动需求非常有效，可以大大降低编程难度和提高编程效率。
用户宏编程
编写宏：使用C编程语言或UG的自有脚本语言编写用户宏。
调用宏：在UG软件中调用自定义的宏来实现特定的功能和操作，提高编程的自动化程度。
编程辅助工具
使用CAM模块：利用UG软件的CAM模块自动识别几何特征和刀具路径，并生成相应的编程代码。
特征识别：使用特征识别工具自动识别零件特征，并生成编程代码。
优点：适用于批量生产和重复性的加工任务，提高编程效率。
建议
选择合适的方法：根据实际需求和零件的复杂性选择合适的编程方法。
熟悉工具：熟练掌握UG软件的各种功能和工具，以提高编程效率和准确性。
调试和验证：在编写完程序后，进行充分的调试和验证，确保程序的正确性和加工的精度。