编写PID（比例-积分-微分）控制程序通常涉及以下步骤：
定义PID结构体
创建一个结构体来存储PID参数和状态变量。
```c
typedef struct {
float SetPoint； // 设定值
float ActualValue； // 实际值
float Error； // 偏差值
float ErrLast； // 上一个偏差值
float Kp, Ki, Kd； // 比例、积分、微分系数
float Output； // PID输出值
float Integral； // 积分值
float Derivative； // 微分值
} PID_t；
```
初始化PID变量
在程序开始时，初始化PID结构体的成员变量。
```c
void PID_Init（PID_t *pid） {
pid->SetPoint = 0.0；
pid->ActualValue = 0.0；
pid->Error = 0.0；
pid->ErrLast = 0.0；
pid->Kp = 0.2；
pid->Ki = 0.015；
pid->Kd = 0.2；
pid->Integral = 0.0；
pid->Derivative = 0.0；
}
```
计算误差
在控制循环中，计算设定值与实际值之间的误差。
```c
float CalculateError（float SetPoint, float ActualValue） {
return SetPoint - ActualValue；
}
```
执行PID控制算法
根据PID算法计算控制输出。
```c
void PID_Compute（PID_t *pid, float Error） {
pid->Integral += Error；
pid->Derivative = Error - pid->ErrLast；
pid->Output = pid->Kp * Error + pid->Ki * pid->Integral + pid->Kd * pid->Derivative；
pid->ErrLast = Error；
}
```
应用控制输出
将计算得到的PID输出应用到实际系统中，如控制电机速度。
```c
void ApplyControlOutput（float Output） {
// 将Output应用到电机控制等
}
```
主控制循环
在主控制循环中，不断读取传感器值，计算误差，执行PID算法，并应用输出。
```c
void MainControlLoop（） {
PID_t pid；
PID_Init（&pid）；
while （1） {
// 读取传感器值
float sensorValue = ReadSensorValue（）；
// 计算设定值与实际值
float SetPoint = GetSetPoint（）；
float ActualValue = sensorValue；
// 计算误差
float Error = CalculateError（SetPoint, ActualValue）；
// 执行PID控制算法
PID_Compute（&pid, Error）；
// 应用控制输出
ApplyControlOutput（pid.Output）；
// 延时
Delay（1000）； // 延时1秒
}
}
```
以上步骤展示了如何用C语言实现一个基本的PID控制程序。实际应用中，可能需要根据具体情况进行调整，比如设置不同的PID参数、处理限幅等。此外，有些编程环境和库可能提供了更高级的PID控制实现，可以直接使用，无需从头开始编写。