三菱PLC的程序编写可以通过以下步骤进行：
选择编程方式
在线（联机）方式：使用编程器与PLC联机编程，通过专用接口直接将用户程序写入PLC中。
离线（脱机）方式：先将程序存放在编程器里，然后与PLC连接，将程序送入PLC的用户程序存储器中。
使用编程软件
推荐使用三菱PLC编程软件GX Developer。打开软件后，需要从工程菜单中创建新工程，并选择PLC的系列及类型。
编写程序
梯形图（LD）：使用梯形图符号表示逻辑运算和输入输出连接，适用于简单逻辑控制和顺序控制。
功能块图（FBD）：通过连接各种函数块实现逻辑控制，适合复杂控制逻辑。
结构化文本（ST）：使用类似C语言的语法编写程序，适用于复杂数学运算和算法实现。
顺序功能图（SFC）：描述程序状态和控制流程，适用于顺序控制和状态机应用。
指令表（IL）：使用类似汇编语言的指令编写程序，适用于底层控制和优化。
程序调试
在实验室或现场进行调试，设定输入信号观察输出信号变化，确保程序正确无误。
编写程序说明书
对程序的控制要求、结构、流程图等进行说明，并给出安装操作步骤。
模拟运行和测试
使用编程软件的模拟运行功能，验证程序的正确性。例如，在GX Developer中，可以通过模拟PLC的输入输出信号来测试程序。
硬件实施和联机调试
设计控制柜和操作台，进行现场接线，并进行详细检查。然后进行联机调试，逐步连接输入输出设备和实际负载，确保程序在实际系统中正常运行。
通过以上步骤，可以完成三菱PLC的程序编写、调试和测试工作。建议初学者从简单的梯形图编程开始，逐步掌握更复杂的编程方法。