在数控铣床上铣圆钢的直线键槽，需要遵循以下步骤进行编程：
确定工艺要求和设计图纸
详细了解零件的尺寸、材质、形状以及键槽的位置、宽度和深度等要求。
选择合适的切削刀具
根据键槽的尺寸和形状选择合适的刀具，如直径刀、球头刀等。
建立工件坐标系
在数控铣床上设置坐标系，确定刀具相对于工件的位置，包括原点、X轴、Y轴和Z轴。
编写刀具轨迹程序
使用编程语言（如G代码）描述刀具的加工路径。编程时需要设定切削速度、进给速度、切削深度等参数。
设置刀具补偿和切削条件
根据刀具和材料的不同，进行刀具半径补偿，确保加工尺寸的精度。同时设定好切削速度、进给速度、切削深度等切削条件。
进行程序调试和验证
通过模拟或手动操作验证程序的正确性，检查刀具路径和切削条件是否合理，满足工件要求。
实际加工
将工件装夹在数控铣床上，利用数控系统控制刀具完成键槽的加工。
示例编程步骤
使用G代码进行直线插补
```gcode
； 设置工件坐标系
G90 G17 G20 （启用绝对坐标系，启用米制，启用工件坐标系）
； 设置刀具
T1 M6 （选择刀具1，更换刀具）
； 定义键槽的起点和终点
G01 X10 Y10 Z0 （从起点开始直线移动）
G01 X20 Y20 Z0 （移动到终点）
； 设置切削参数
F100 （进给速度）
S1000 （切削速度）
D10 （切削深度）
； 完成键槽加工
G00 X0 Y0 Z0 （刀具返回原点）
M30 （程序结束）
```
使用圆弧插补
```gcode
； 设置工件坐标系
G90 G17 G20 （启用绝对坐标系，启用米制，启用工件坐标系）
； 设置刀具
T1 M6 （选择刀具1，更换刀具）
； 定义键槽的圆弧起点和终点
G02 X10 Y10 Z0 I10 J10 （从起点开始圆弧移动）
G02 X20 Y20 Z0 I20 J20 （移动到终点）
； 设置切削参数
F100 （进给速度）
S1000 （切削速度）
D10 （切削深度）
； 完成键槽加工
G00 X0 Y0 Z0 （刀具返回原点）
M30 （程序结束）
```
建议
选择合适的切削参数：根据工件材料和键槽的尺寸选择合适的切削速度、进给量和切削深度，以确保加工质量和效率。
刀具路径规划：合理规划刀具路径，避免刀具多次进出切削区域，提高加工效率和刀具寿命。
程序调试：在实际加工前，务必进行程序调试和验证，确保程序的正确性和可靠性。