在平面上铣凹面，可以遵循以下编程步骤：
确定零件的形状和尺寸要求
明确零件的凹面形状和尺寸，包括凹槽的深度、宽度等。
选择合适的刀具和切削参数
根据凹面的材料硬度和加工要求，选择合适的铣刀。
设定切削参数，如切削速度、进给速度和切削深度。
确定铣削路径
根据零件的形状和要求，选择合适的铣削路径，如直线铣削、圆弧铣削或复杂曲线铣削。
对于凹面，可能需要采用螺旋切削路径，即以圆心为中心，以一定的螺距进行切削。
编写数控程序
使用G代码、M代码和其他辅助代码来描述铣削路径、刀具切换、进给速度等信息。
程序应包括刀具的进给速度、主轴转速、切削深度和进给方向等信息。
调试程序
使用模拟器或实际机床进行调试，检查程序是否符合要求，刀具路径是否正确。
上传程序
调试完成后，将编写好的程序上传到数控铣床的控制系统中。
运行程序
上传完程序后，通过机床的操作界面输入程序号，选择刀具和工件坐标系，然后启动自动运行。
机床会按照程序中设定的路径和参数进行铣削操作。
检查加工结果
加工完成后，需要对加工结果进行检查，确保工件的几何形状和尺寸满足要求。
通过以上步骤，可以完成手工编程铣凹面的程序。程序的编写需要考虑零件的形状和要求、切削参数、铣削路径等因素，确保能够达到预期的加工效果。