为单片机编程实现CAN通信，通常需要遵循以下步骤：
了解CAN通信基础
学习CAN总线的基本工作原理，包括CAN_L和CAN_H电平（显性电平和隐性电平）。
理解CAN通信协议，包括消息帧的格式和传输规则。
选择合适的单片机和开发环境
根据项目需求选择带有CAN总线的单片机，如AT90CAN等。
安装并配置Keil5或其他单片机开发环境。
查阅单片机的技术手册
找到单片机的芯片开发手册或参考手册，了解CAN相关寄存器和引脚配置。
初始化CAN控制器
配置单片机引脚，包括CAN总线的时钟信号和位时序寄存器（如CAN_BTR）。
设置主状态寄存器（如CAN_MCR），配置通信控制位。
编写CAN通信程序
封装CAN初始化函数，确保所有必要的硬件资源被正确初始化。
实现CAN消息的发送和接收函数，处理帧格式和数据传输。
在主程序中调用CAN通信函数，实现数据的实时传输和处理。
测试和调试
使用CAN仿真工具（如CANslinkal）进行测试，验证CAN通信功能的正确性。
根据测试结果调整程序中的参数，优化通信性能。
```c
include include "can.h" // 假设有一个can.h头文件包含了CAN相关的宏定义和函数声明 // 初始化CAN控制器 void CAN_Init（void） { // 设置CAN引脚为复用功能 P1_0 = 0x00； // CAN_RX P1_1 = 0x00； // CAN_TX // 初始化CAN控制器寄存器 CAN_MB0_ID = 0x00000000； // CAN消息缓冲区0的ID CAN_MB1_ID = 0x00000000； // CAN消息缓冲区1的ID CAN_MB2_ID = 0x00000000； // CAN消息缓冲区2的ID CAN_MB3_ID = 0x00000000； // CAN消息缓冲区3的ID // 设置CAN波特率 CAN_BTR0 = 0x00； // 位时序寄存器0 CAN_BTR1 = 0x16； // 位时序寄存器1，根据波特率需求计算 // 启用CAN中断 IE_CAN = 0x01； // 启用CAN中断 // 设置工作模式 CAN_CR = 0x00； // 工作模式寄存器，设置工作模式 } // 发送CAN消息 void CAN_Send（unsigned int id, unsigned char *data, unsigned char len） { // 填充CAN消息缓冲区 CAN_MB0_ID = id； CAN_MB0_LENGTH = len； for （int i = 0； i < len； i++） { CAN_MB0_DATA[i] = data[i]； } // 发送消息 CAN_TX_REQUEST = 1； } // 主程序 void main（void） { // 初始化CAN控制器 CAN_Init（）； // 发送一条CAN消息 unsigned char message[] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04}； CAN_Send（0x0A, message, 4）； while （1） { // 主循环，可以添加其他任务 } } ``` 请注意，这只是一个示例，实际应用中可能需要根据具体的单片机型号和需求进行更详细的配置和错误处理。