手动编程铣外圆弧的步骤如下：
定义工件坐标系
确定工件坐标系，通常以工件的圆心为原点，圆周上的点作为坐标轴的正方向。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。
编写铣削指令
使用G代码描述铣削路径和加工参数。
G01：直线移动。
G02：顺时针圆弧插补。
G03：逆时针圆弧插补。
示例：
```
G54X0Y0Z100（定义坐标）
M3S1000（主轴正传）
G0X40（到达圆弧的起点）
G01Z0F1000（Z方向下刀到0mm，速度1000mm/min）
G02I-40F500（顺时针圆弧插补，圆心相对起点的偏移量I为-40mm，速度500mm/min）
G0Z100（Z方向抬刀到100mm）
M30（程序结束）
```
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。
运行程序
将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试，确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
示例程序
```
G54X0Y0Z100（定义坐标）
M3S1000（主轴正传）
G0X40（到达圆弧的起点）
G01Z0F1000（Z方向下刀到0mm，速度1000mm/min）
G02I-40F500（顺时针圆弧插补，圆心相对起点的偏移量I为-40mm，速度500mm/min）
G0Z100（Z方向抬刀到100mm）
M30（程序结束）
```
注意事项
确保所有坐标系和参数设置正确无误。
在编程前，检查刀具半径和工件尺寸，以避免加工错误。
调试程序时，先从简单的路径开始，逐步增加复杂性。
通过以上步骤和示例程序，您可以手动编程铣外圆弧。建议在实际应用中，根据具体的加工需求和设备特性进行调整和优化。