KUKA机器人焊接圆可以通过以下步骤进行编程：
使用ARC_ON函数
KUKA机器人可以使用ARC_ON函数来发送起弧指令，该函数会向焊接电源发送信号，要求其开始输出电流和电压，从而在焊条与工件之间形成电弧。
插入和修改指令
在KUKA机器人的程序中，可以通过选择程序->指令->ArcTech->ARC 开来插入ARC_ON指令。
如果需要修改已有的指令，可以选中需要修改的语句行，然后更改相关参数，例如引弧和焊接数据组名称、输入焊缝名称、运动方式（PTP、LIN、CIRC）、辅助点名称、目标点名称、趋近引弧位置的速度以及运动数据组名称等。
使用数学和几何知识
编程机器人焊接圆形时，可以通过圆的方程来确定焊接路径和参数。
圆可以由圆心和半径唯一确定，因此可以通过测量工件上圆形的直径或通过数学计算来确定圆心和半径。
使用圆的参数方程来计算焊接路径上的点的坐标，然后将机器人移动到这些点进行焊接。
设置焊接参数，如焊接电流、焊接速度等，以确保焊接质量。
示教和轨迹规划
通过示教取点编程，使机器人实现圆弧运动轨迹。例如，可以使用PTP（点到点程序）、LIN（直线程序）或CIRC（圆弧程序）来实现圆弧运动。
在编程KUKA工业机器人画圆时，需要了解机器人的坐标系以及机器人的路径规划算法，以确保机器人沿着正确的路径运动。同时，还需要考虑到工具的形状和大小等因素，以确保机器人能够在正确的位置绘制圆形。
建议
精确测量：在编程前，确保对工件进行精确测量，以获得准确的圆心和半径。
测试程序：在正式焊接前，先进行测试程序，确保机器人能够按照预期路径和参数完成焊接任务。
参数调整：根据实际焊接效果，及时调整焊接参数，以达到最佳的焊接质量。