数控单臂仿形机的编程可以通过以下几种方法实现：
C++编程
C++是一种强大的编程语言，广泛应用于各类机器人编程，包括数控单臂仿形机。通过使用C++编写程序，可以实现复杂的功能和算法，同时具备高性能和灵活性。
Python编程
Python是一种简洁而易学的编程语言，也是很多机器人编程的首选语言之一。它具有丰富的第三方库和工具，可以轻松实现各种机器人操作，包括控制仿形机的运动、感知和决策等。
ROS编程
ROS（Robot Operating System）是一个流行的机器人操作系统，提供了一套丰富的工具和库，方便开发人员编写仿形机的软件。ROS使用C++和Python作为主要的编程语言，开发者可以通过ROS来实现仿形机的导航、视觉识别、路径规划等功能。
Blockly编程
Blockly是一种图形化编程语言，适合初学者和非专业人士使用。通过拖拽和连接不同的图块，可以编写仿形机的简单程序，实现基本的运动控制和交互操作。
其他编程语言和工具
除了上述编程语言外，还可以使用MATLAB、LabVIEW等其他编程语言和工具进行仿形机编程。
数控仿形编程代码示例
```
定义工件坐标系：
G54
G17
G40
G49
G90
选择加工刀具：
T1
D1
设置加工速度和进给速度：
S1000
F200
定义刀具补偿：
G41
D1
设定工件原点：
G92
X0
Y0
Z0
设定刀具切入点：
G00
X10
Y10
Z5
开始仿形加工：
G01
X50
Y50
Z-10
结束仿形加工：
G00
Z5
取消刀具补偿：
G40
退刀回原点：
G00
X0
Y0
```
具体的编程代码会根据加工的具体形状和机床的特点而有所不同。建议根据实际需求选择合适的编程语言和工具，并参考相关的编程文档和示例代码进行编程。