机器人整圆编程教程如下：
使用ABB机器人编程
MoveC指令
ABB机器人提供`MoveC p2,p3`指令用于画圆弧。
要画整圆，至少需要四个点，例如：`MoveL p1 MoveC p2,p3 MoveC p4,p1`。
三点确定一个圆
如果现场只需要示教三个点，且机器人需要经过这三点完成整圆，可以通过以下步骤实现：
计算圆心坐标`o`。
通过`o`, `p1`和`p2`创建坐标系`p1oy`。
计算`p100`, `p200`和`p300`点，使坐标系`p1oy`绕着`o`旋转一定角度即可得到整圆轨迹。
完整代码示例
```proc
PROC main（）
MoveFullCircle（p91, p92, p93, v50, MyTool）；
stop；
ENDPROC
PROC MoveFullCircle（robtarget p1, robtarget p2, robtarget p3, speeddata v, inout tooldata t, inout wobjdata wobj）
VAR pos posCenter；
VAR robtarget pCenter；
VAR pos pos3{3}；
VAR pos posNormal；
VAR robtarget p100, p200, p300；
； 计算圆心坐标
pCenter = （p1 + p2 + p3） / 3；
； 计算三个中间点
p100 = p1 + （p2 - p1） / 2；
p200 = p2 + （p3 - p2） / 2；
p300 = p3 + （p1 - p3） / 2；
； 画圆
MoveL p1；
MoveC p100, p2；
MoveC p200, p3；
MoveC p300, p1, fine；
ENDPROC
```
使用KUKA机器人编程
标定笔尖和机器人末端的关系
使用四点标定法得到标定笔尖和机器人末端的关系。
编程步骤
在KUKA机器人控制器上选择绘制的路径类型（圆形）。
选择测试程序并对其进行编辑，以使用指定的路径类型编写程序。
在程序中指定圆的直径和中心坐标。
指定机器人工具路径。
启动程序后，机器人将遵循指定的路径绘制圆形。
使用FANUC机器人编程
编写程序
打开编程软件启动FANUC机器人编程软件，选择“新建程序”选项。
定义程序结构，包括程序头、变量声明和主程序。
在主程序中使用`MoveJ`指令控制机器人移动到指定位置。
调试与运行
将程序上传到机器人控制器。
在机器人操作界面选择“调试模式”运行程序，观察机器人执行情况。
注意事项
在实际编程中，可能需要考虑机器人的运动速度、加速度和精度等因素。
编程语言和机器人控制器的不同可能会有一些细节上的差异。
对于复杂的图形绘制，通常需要使用更高级的编程方法。
通过以上步骤和技巧，你可以掌握不同机器人的整圆编程方法，实现高效精确的圆形轨迹绘制。