编写伺服报警程序需要考虑以下几个方面：
建立数据块
建立用户定义的数据类型（UDT）。
建立“轴命令ID”数据块。
建立全局输入输出数据块。
定义接口参数
在编程时定义伺服SCL函数块接口参数。
报警条件判断
定义输入参数，例如位置误差或动作故障时触发报警。
在绝对定位时，检查是否已回零，若未回零则触发原点报警。
汇总所有报警条件，形成报警集合。
报警复位
提供报警复位功能，当报警条件满足时，将报警状态复位。
模式判断
判断当前模式是否为手动模式，若是，则设置手动位置和速度。
```pascal
// 定义报警状态
AXIS.报警.伺服报警 ：= 0；
AXIS.报警.原点报警 ：= 0；
AXIS.报警.报警1 := 0；
// 定义报警复位函数
IF 报警复位 THEN
AXIS.报警.伺服报警 ：= 0；
AXIS.报警.原点报警 ：= 0；
END_IF；
// 定义报警条件
IF SINA_POS.AxisError OR SINA_POS.ActFault THEN
AXIS.报警.伺服报警 ：= 1；
END_IF；
IF NOT AXIS.状态.轴已回零 AND AXIS.模式.命令地址 = "轴命令ID".AXIS_MOVE_ABSOLUTE THEN
AXIS.报警.原点报警 ：= 1；
END_IF；
// 汇总报警条件
AXIS.报警.报警1 := AXIS.报警.伺服报警 OR AXIS.报警.原点报警；
// 示例：将报警信号统一输出至报警子程序
SUB_PROCEDURE 报警子程序（）
// 处理所有报警信号
IF AXIS.报警.伺服报警 = 1 THEN
// 伺服报警处理
RED_LED_FLASH（）；
BUZZ（）；
END_IF；
IF AXIS.报警.原点报警 = 1 THEN
// 原点报警处理
YELLOW_LED_FLASH（）；
GREEN_LED_ON（）；
END_IF；
// 其他报警处理...
END_SUB_PROCEDURE；
```
建议
结构化编程：将报警程序做成子程序，便于管理和复用。
模块化设计：将不同的报警信号分开处理，提高程序的可读性和维护性。
错误处理：在报警程序中增加错误处理机制，确保程序的健壮性。
通过以上步骤和建议，可以编写出高效、结构化的伺服报警程序。