使用球刀车削凹圆弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具类型和尺寸，例如圆形刀片，其半径（R）通常为2mm或其他所需值。
确定刀具角度，通常为35°或45°。
设置刀具补偿，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），在加工凹圆弧时通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点，这决定了刀具开始工作的位置。
选择切削路径
选择合适的切削路径，常见的路径选择包括圆弧插补（G02和G03），分别表示顺时针和逆时针圆弧切削。
确定切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G代码和M代码来控制数控机床的刀具移动和进给速度。
编写示例程序，例如：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
注意事项：
确保刀具半径和工件凹弧半径匹配，并进行适当的刀具补偿。
精确计算切削路径和刀位点，以保证加工精度和表面质量。
根据具体的加工需求和机床性能，调整切削参数（如进给速度、切削深度等）。
通过以上步骤和注意事项，可以实现对车凹圆弧的精确编程和加工。