机械手自动装夹的编程通常涉及对机械手动作的详细规划，包括动作的顺序、速度、位置等参数。以下是一个简化的机械手自动装夹编程示例，基于常见的PLC（可编程逻辑控制器）控制逻辑：
控制要求
初始状态 ：机械手停在工位A的上方，此时上限位开关SQ2、下限位开关SQ3均闭合，原位指示灯HL点亮。启动条件：
按下启动按钮SB1，且工件A处有工件（SQ5闭合）。
工作流程
机械手按“原点 → 下降 → 夹紧 → 上升 → 右移 → 下降 → 防松 → 上升 → 左移 → 原点”的步骤工作。
符号表和硬件接线图
在编程前，需要定义符号表，明确各个开关、指示灯和机械手部件的符号及其对应的功能。同时，需要绘制硬件接线图，确保硬件连接正确无误。
程序示例