数控R6圆头刀的编程方法如下：
开粗加工
使用比实际圆弧稍小的刀具进行开粗加工。
开粗后，留出0.2到0.3毫米的余量。
二次加工
在开粗的基础上，留出0.05-0.1毫米的余量进行二次加工，即精加工。
光刀加工
最后进行光刀加工，以获得所需的表面光洁度。
注意事项：
刀尖半径补偿：如果刀具的刀尖半径较小，可以忽略不计。但如果需要考虑，需要根据刀具的实际情况进行半径补偿。可以使用G41（外圆弧补偿）或G42（内圆弧补偿）命令进行补偿，并在退刀时取消补偿。
计算与编程：手工计算圆弧位置和刀具半径较为麻烦，可以使用CAD软件辅助计算点的位置，直接画图来确定加工路径。
示例编程指令（假设使用FANUC系统）：
```gcode
； 开粗加工
G01 X100 Y100 Z5 F100
G43 H0 Z1 F100
S100 M3
G02 X150 Y150 I50 J50 F200
G01 Z-1 F100
； 二次加工
G01 X200 Y200 Z0.1 F200
G02 X250 Y250 I50 J50 F200
G01 Z-0.1 F100
； 光刀加工
G01 X300 Y300 Z0.05 F200
G02 X350 Y350 I50 J50 F200
G01 Z-0.05 F100
```
请根据具体的机床型号和控制系统调整上述指令中的参数。