焊接机器人的摆动编程可以通过以下步骤进行：
添加摆焊开始和结束指令
在程序中添加摆焊开始指令（如Weave[i] On）和摆焊结束指令（如Weave[i] Off）。这两个指令之间应包含机器人执行摆焊动作的指令。
设定摆动条件
在第一页设定摆动条件的编号和名称，选择摆动方式（如简单摆动或振幅点基准方式），并确定是否开启定点摆动。
在第二页和第三页设定与摆动轨迹形状相关的参数，包括开始相位、摆动延迟时间、停止位置及停止时间。保存本次摆动设定，结束摆动设定。
编程示教
在编辑模式下，通过侧击拨动按钮弹出焊接开始规范配置界面，调整焊接速度和电流。
在编辑模式下，移动光标至ARC-SET指令语句所在行，侧击拨动按钮，弹出焊接开始规范配置界面，调整摆动幅度和其他相关参数。
模拟和优化焊接路径
在程序中模拟机器人的焊接运动，确保焊接路径和位置正确。可以使用仿真工具检查机器人的运动。
根据需要优化焊接路径，确保机器人能够按照最佳路径进行焊接，并且焊接痕迹符合要求。
执行焊接
执行焊接程序后，机器人将按照设定的路径、位置和角度进行焊接操作。在执行过程中可以监控机器人的状态，如切割电弧、电流等。
通过以上步骤，可以实现焊接机器人的摆动编程，从而提高焊接质量和效率。建议在实际编程过程中，根据具体的工件规格和焊接要求调整参数，以达到最佳的焊接效果。