使用R2mm球形刀加工外圆上的凹弧时，需要使用刀尖半径补偿指令G41/G42以及圆弧插补指令G02/G03。以下是一个编程示例，适用于FANUC 0I TB数控系统：
```
% O0101
G99T0101M03S400
G00
G42X110Z-50
G01X100F0.3
G02X100W-50R126F0.15
G00X110Z-50
G01X100F0.3
G02X100W-50R65F0.15
G00X110
```
解释：
1. `% O0101`：程序开始。
2. `G99T0101M03S400`：设置工件坐标系，选择工件原点，设置主轴转速为400转/分钟。
3. `G00`：快速定位到机床原点。
4. `G42X110Z-50`：使用刀尖半径补偿指令G42，设置X轴坐标为110mm，Z轴坐标为-50mm。
5. `G01X100F0.3`：沿X轴移动100mm，进给速度为0.3mm/min。
6. `G02X100W-50R126F0.15`：使用圆弧插补指令G02，加工凹弧部分，X轴坐标为100mm，Z轴坐标为-50mm，半径为126mm，进给速度为0.15mm/min。
7. `G00X110Z-50`：快速定位到X轴坐标110mm，Z轴坐标-50mm。
8. `G01X100F0.3`：沿X轴移动100mm，进给速度为0.3mm/min。
9. `G02X100W-50R65F0.15`：继续使用圆弧插补指令G02，加工凹弧部分，X轴坐标为100mm，Z轴坐标为-50mm，半径为65mm，进给速度为0.15mm/min。
10. `G00X110`：快速定位到机床原点。
这个程序示例展示了如何使用R2mm球形刀加工外圆上的凹弧，并提供了详细的编程步骤和指令。根据具体的加工需求和机床系统，可能需要进行适当的调整。